Lo único que está claro es que la bicicleta es un invento europeo. Dependiendo de lo que consideremos una bicicleta existen unas fechas u otras, siendo la primera bicicleta a pedales patentada como tal y a partir de la cual ha evolucionado la industria en el siglo XX la del británico John Kemp Starley en 1885, si bien es cierto que se basó en los modelos europeos construidos a lo largo de todo el siglo XIX. Existe la creencia de que Leonardo Da Vinci creó el primer boceto en papel de una bicicleta (¡que incluía hasta la cadena de transmisión!) a finales del siglo XV, pero el investigador alemán Hans-Erhard Lessing demostró en 1997 que el diseño se introdujo en los documentos de Leonardo a partir de 1961. También a finales del siglo XVIII, un francés, el conde de Sivrac habría inventado el celerífero, un primitivo cuadro sobre dos ruedas con una cabeza de animal, pero autores como Max Rauck, Gerd Volke y Felix Paturi han desmentido esta fecha atribuyéndola a antiguas rivalidades nacionalistas entre franceses y alemanes.